וואָס איז אַן ינדאַסטריאַל ראָבאָט?

דער ערשטער וועלטאינדוסטריעלע ראָבאָטאיז געבוירן אין די פאַרייניקטע שטאַטן אין 1962. אמעריקאנער ינזשעניר דזשארזש טשאַרלעס דעוואָל, דזשוניער פארגעלייגט "אַ ראָבאָט וואָס קענען פלעקסאַבאַל ריספּאַנד צו אָטאַמיישאַן דורך לערנען און פּלייבאַק". זיין געדאַנק האט געפֿירט אַ אָנצינדן מיט אַנטראַפּראַנער יוסף פרעדריק ענגעלבערגער, וואָס איז באקאנט ווי דער "פאטער פון ראָובאַץ", און אַזוי דעראינדוסטריעלע ראָבאָטגעהייסן "ונימאַטע (= אַ ארבעטן שוטעף מיט וניווערסאַל קייפּאַבילאַטיז)" איז געבוירן.
לויט ISO 8373, ינדאַסטרי ראָובאַץ זענען מאַלטי-שלאָס מאַניפּיאַלייטערז אָדער מאַלטי-גראַד-פון-פרייהייט ראָובאַץ פֿאַר די ינדאַסטרי פעלד. ינדוסטריאַל ראָובאַץ זענען מעטשאַניקאַל דעוויסעס וואָס אויטאָמאַטיש דורכפירן אַרבעט און זענען מאַשינז וואָס פאַרלאָזנ זיך זייער אייגענע מאַכט און קאָנטראָל קייפּאַבילאַטיז צו דערגרייכן פאַרשידן פאַנגקשאַנז. עס קענען אָננעמען מענטש קאַמאַנדז אָדער לויפן לויט פאַר-פּראָוגראַמד מגילה. מאָדערן ינדאַסטריאַל ראָובאַץ קענען אויך האַנדלען לויט די פּרינסאַפּאַלז און גיידליינז פארמולירט דורך קינסטלעך סייכל טעכנאָלאָגיע.
טיפּיש אַפּלאַקיישאַנז פון ינדאַסטרי ראָובאַץ אַרייַננעמען וועלדינג, געמעל, פֿאַרזאַמלונג, זאַמלונג און פּלייסמאַנט (אַזאַ ווי פּאַקקאַגינג, פּאַלאַטייזינג און סמט), פּראָדוקט דורכקוק און טעסטינג, אאז"ו ו; אַלע אַרבעט איז געענדיקט מיט עפעקטיווקייַט, געווער, גיכקייַט און אַקיעראַסי.
די מערסט קאַמאַנלי געוויינט ראָבאָט קאַנפיגיעריישאַנז זענען אַרטיקיאַלייטיד ראָובאַץ, SCARA ראָובאַץ, דעלטע ראָובאַץ און קאַרטעסיאַן ראָובאַץ (אָוווערכעד ראָובאַץ אָדער קיז ראָובאַץ). ראָובאַץ ויסשטעלונג וועריינג גראַדעס פון זעלבסט-פאַרוואַלטונג: עטלעכע ראָובאַץ זענען פּראָוגראַמד צו דורכפירן ספּעציפיש אַקשאַנז ריפּיטידלי (ריפּעטיטיוו אַקשאַנז) געטריי, אָן ווערייישאַן און מיט הויך אַקיעראַסי. די אַקשאַנז זענען באשלאסן דורך פּראָוגראַמד רוטינז וואָס ספּעציפיצירן די ריכטונג, אַקסעלעריישאַן, גיכקייַט, דיסעלעריישאַן און דיסטאַנסע פון ​​אַ סעריע פון ​​קאָואָרדאַנייטיד אַקשאַנז. אנדערע ראָובאַץ זענען מער פלעקסאַבאַל, ווייַל זיי קען דאַרפֿן צו ידענטיפיצירן דעם אָרט פון אַ כייפעץ אָדער אפילו די אַרבעט צו זיין געטאן אויף די כייפעץ. פֿאַר בייַשפּיל, פֿאַר מער גענוי גיידאַנס, ראָובאַץ אָפט אַרייַננעמען מאַשין זעאונג סאַבסיסטאַמז ווי זייער וויזשאַוואַל סענסאָרס, פארבונדן צו שטאַרק קאָמפּיוטערס אָדער קאַנטראָולערז. קינסטלעך סייכל, אָדער עפּעס וואָס איז טעות פֿאַר קינסטלעך סייכל, איז שיין אַ ינקריסינגלי וויכטיק פאַקטאָר אין מאָדערן ינדאַסטרי ראָובאַץ.
דזשאָרדזש דעוואָל ערשטער פארגעלייגט דעם באַגריף פון אַן ינדאַסטריאַל ראָבאָט און געווענדט פֿאַר אַ פּאַטענט אין 1954. (דער פּאַטענט איז געגעבן אין 1961). אין 1956 האָבן דעוואָל און יוסף ענגעלבערגער מיטגעגרינדעט יונימאַטיאָן, באזירט אויף דעוואָלס אָריגינעלע פּאַטענט. אין 1959, דער ערשטער ינדאַסטריאַל ראָבאָט פון Unimation איז געבוירן געוואָרן אין די פאַרייניקטע שטאַטן, וואָס ינשורז אַ נייַע תקופה פון ראָבאָט אַנטוויקלונג. יונימאַטיאָן שפּעטער לייסאַנסט זייַן טעכנאָלאָגיע צו קאַוואַסאַקי העאַווי ינדוסטריעס און GKN צו פּראָדוצירן ונימאַטעס ינדאַסטרי ראָובאַץ אין יאַפּאַן און די פֿאַראייניקטע מלכות, ריספּעקטיוולי. פֿאַר אַ צייט, די בלויז קאָנקורענט פון Unimation איז געווען Cincinnati Milacron ינק. אין אָהיאָ, USA. אָבער, אין די שפּעט 1970 ס, די סיטואַציע איז פאַנדאַמענטאַלי געביטן נאָך עטלעכע גרויס יאַפּאַניש קאַנגלאַמעראַץ אנגעהויבן צו פּראָדוצירן ענלעך ינדאַסטריאַל ראָובאַץ. ינדוסטריאַל ראָובאַץ האָבן זיך גאַנץ געשווינד אין אייראָפּע, און ABB Robotics און KUKA Robotics געבראכט ראָובאַץ צו די מאַרק אין 1973. אין די שפּעט 1970 ס דער אינטערעס אין ראָובאַטיקס איז גראָוינג, און פילע אמעריקאנער קאָמפּאַניעס זענען אריין אין דעם פעלד, אַרייַנגערעכנט גרויס קאָמפּאַניעס ווי אַלגעמיינע עלעקטריק און אַלגעמיינע מאָטאָרס (וועמענס שלאָס פירנעם מיט יאַפּאַן'ס FANUC ראָובאַטיקס איז געגרינדעט דורך FANUC). אמעריקאנער סטאַרטאַפּס אַרייַנגערעכנט Automatix און Adept Technology. בעשאַס די ראָובאַטיקס בום אין 1984, Unimation איז קונה דורך Westinghouse Electric פֿאַר $ 107 מיליאָן. Westinghouse פארקויפט Unimation צו Stäubli Faverges SCA אין פֿראַנקרייַך אין 1988, וואָס נאָך מאכט אַרטיקיאַלייטיד ראָובאַץ פֿאַר אַלגעמיינע ינדאַסטריאַל און קלינראָאָם אַפּלאַקיישאַנז, און אפילו קונה באָש ס ראָובאַטיקס אָפּטייל אין שפּעט 2004.

דעפינירן פּאַראַמעטערס רעדאַגירן נומער פון אַקסעס - צוויי אַקסעס זענען פארלאנגט צו באַקומען ערגעץ אין אַ פלאַך; דריי אַקסעס זענען פארלאנגט צו באַקומען ערגעץ אין פּלאַץ. צו גאָר קאָנטראָלירן די פּוינטינג פון די סוף אָרעם (ד"ה האַנטגעלענק), נאָך דריי אַקסעס (פּאַן, פּעך און זעמל) זענען פארלאנגט. עטלעכע דיזיינז (אַזאַ ווי SCARA ראָובאַץ) קרבן באַוועגונג פֿאַר פּרייַז, גיכקייַט און אַקיעראַסי. גראַדעס פון פרייהייט - יוזשאַוואַלי די זעלבע ווי די נומער פון אַקסעס. ארבעטן קאָנווערט - די שטח אין פּלאַץ וואָס די ראָבאָט קענען דערגרייכן. קינעמאַטיקס - די פאַקטיש קאַנפיגיעריישאַן פון די ראָבאָט ס שטרענג גוף עלעמענטן און דזשוינץ, וואָס דיטערמאַנז אַלע מעגלעך ראָבאָט מווומאַנץ. טייפּס פון ראָבאָט קינעמאַטיקס אַרייַננעמען אַרטיקיאַלייטיד, קאַרדאַניק, פּאַראַלעל און SCARA. קאַפּאַציטעט אָדער מאַסע קאַפּאַציטעט - ווי פיל וואָג די ראָבאָט קענען הייבן. גיכקייַט - ווי געשווינד דער ראָבאָט קענען באַקומען זיין סוף אָרעם שטעלע אין שטעלע. דער פּאַראַמעטער קענען זיין דיפיינד ווי ווינקלדיק אָדער לינעאַר גיכקייַט פון יעדער אַקס, אָדער ווי אַ קאַמפּאַזאַט גיכקייַט, טייַטש אין טערמינען פון סוף אָרעם גיכקייַט. אַקסעלעריישאַן - ווי געשווינד אַן אַקס קענען פאַרגיכערן. דאָס איז אַ לימאַטינג פאַקטאָר, ווייַל די ראָבאָט קען נישט דערגרייכן זיין מאַקסימום גיכקייַט ווען פּערפאָרמינג קורץ מאָוועס אָדער קאָמפּלעקס פּאַטס מיט אָפט ענדערונגען פון ריכטונג. אַקיעראַסי - ווי נאָענט די ראָבאָט קענען באַקומען צו דער געוואלט שטעלע. אַקיעראַסי איז געמאסטן ווי ווייַט די ראָבאָט ס אַבסאָלוט שטעלע איז פון די געבעטן שטעלע. די אַקיעראַסי קענען זיין ימפּרוווד דורך ניצן פונדרויסנדיק סענסינג דעוויסעס אַזאַ ווי זעאונג סיסטעמען אָדער ינפרערעד. רעפּראָדוסיביליטי - ווי געזונט אַ ראָבאָט קערט צו אַ פּראָוגראַמד שטעלע. דאָס איז אַנדערש פון אַקיעראַסי. עס קען זיין געזאָגט צו גיין צו אַ זיכער XYZ שטעלע און עס נאָר גייט צו 1 מם פון די שטעלע. דאָס איז אַ אַקיעראַסי פּראָבלעם און קענען זיין קערעקטאַד מיט קאַלאַבריישאַן. אָבער אויב די שטעלע איז געלערנט און סטאָרד אין די קאָנטראָללער זיקאָרן, און עס קערט יעדער מאָל צו 0.1 מם פון די געלערנט שטעלע, די ריפּיטאַביליטי איז ין 0.1 מם. אַקיעראַסי און ריפּיטאַביליטי זענען זייער פאַרשידענע מעטריקס. רעפּעאַטאַביליטי איז יוזשאַוואַלי די מערסט וויכטיק ספּעסיפיקאַטיאָן פֿאַר אַ ראָבאָט און איז ענלעך צו "פּינטלעכקייַט" אין מעזשערמאַנט - מיט רעפֿערענץ צו אַקיעראַסי און פּינטלעכקייַט. ISO 9283 [8] יסטאַבלישיז מעטהאָדס פֿאַר מעסטן אַקיעראַסי און ריפּיטאַביליטי. טיפּיקאַללי, די ראָבאָט איז געשיקט צו אַ געלערנט שטעלע עטלעכע מאָל, יעדער מאָל גיין צו פיר אנדערע שטעלעס און צוריקקומען צו די געלערנט שטעלע, און דער טעות איז געמאסטן. די ריפּיטאַביליטי איז דעמאָלט קוואַנטאַפייד ווי די נאָרמאַל דיווייישאַן פון די סאַמפּאַלז אין דריי דימענשאַנז. א טיפּיש ראָבאָט קען פון קורס האָבן שטעלע ערראָרס וואָס יקסיד די ריפּיטאַביליטי, און דאָס קען זיין אַ פּראָגראַממינג פּראָבלעם. דערצו, פאַרשידענע פּאַרץ פון די אַרבעט קאָנווערט וועט האָבן פאַרשידענע ריפּיטאַביליטי, און ריפּיטאַביליטי וועט אויך בייַטן מיט גיכקייַט און פּיילאָוד. ISO 9283 ספּעציפיצירט אַז די אַקיעראַסי און ריפּיטאַביליטי זאָל זיין געמאסטן ביי מאַקסימום גיכקייַט און מאַקסימום פּיילאָוד. אָבער, דאָס טראגט פּעסימיסטיש דאַטן, ווייַל די אַקיעראַסי און ריפּיטאַביליטי פון די ראָבאָט וועט זיין פיל בעסער ביי לייטער לאָודז און ספּידז. רעפּעאַטאַביליטי אין אינדוסטריעלע פּראַסעסאַז איז אויך אַפעקטאַד דורך די אַקיעראַסי פון די טערמינאַטאָר (אַזאַ ווי אַ גריפּער) און אפילו דורך די פּלאַן פון די "פינגער" אויף די גריפּער וואָס זענען געניצט צו אָנכאַפּן די כייפעץ. פֿאַר בייַשפּיל, אויב אַ ראָבאָט פּיקס אַרויף אַ שרויף ביי זיין קאָפּ, די שרויף קען זיין אין אַ טראַפ - ווינקל. סאַבסאַקוואַנט פרווון צו שטעלן די שרויף אין די שרויף לאָך זענען מסתּמא צו פאַרלאָזן. סיטואַטיאָנס אַזאַ ווי די קענען זיין ימפּרוווד דורך "פירן-אין פֿעיִקייטן", אַזאַ ווי מאכן די אַרייַנגאַנג פון די לאָך טייפּערד (טשאַמפערד). באַוועגונג קאָנטראָל - פֿאַר עטלעכע אַפּלאַקיישאַנז, אַזאַ ווי פּשוט קלייַבן און אָרט פֿאַרזאַמלונג אַפּעריישאַנז, די ראָבאָט דאַרף נאָר גיין צוריק און צוריק צווישן אַ לימיטעד נומער פון פאַר-געלערנט שטעלעס. פֿאַר מער קאָמפּליצירט אַפּלאַקיישאַנז, אַזאַ ווי וועלדינג און געמעל (שפּריץ געמעל), די באַוועגונג מוזן זיין קאַנטיניואַסלי קאַנטראָולד צוזאמען אַ דרך אין פּלאַץ מיט אַ ספּעסיפיעד אָריענטירונג און גיכקייַט. מאַכט מקור - עטלעכע ראָובאַץ נוצן עלעקטריק מאָטאָרס, אנדערע נוצן הידראַוליק אַקטוייטערז. די ערשטע איז פאַסטער, די יענער איז מער שטאַרק און איז נוציק פֿאַר אַפּלאַקיישאַנז אַזאַ ווי געמעל ווו ספּאַרקס קען פאַרשאַפן יקספּלאָוזשאַנז; אָבער, די נידעריק-דרוק לופט ין די אָרעם פּריווענץ די ינגרעסס פון ברענעוודיק וואַפּערז און אנדערע קאַנטאַמאַנאַנץ. פאָר - עטלעכע ראָובאַץ פאַרבינדן די מאָטאָרס צו די דזשוינץ דורך גירז; אנדערע האָבן די מאָטאָרס פארבונדן גלייַך צו די דזשוינץ (דירעקט פאָר). די נוצן פון גירז רעזולטאַטן אין מעזשעראַבאַל "באַקלאַש", וואָס איז די פריי באַוועגונג פון אַן אַקס. קלענערע ראָבאָט געווער אָפט נוצן הויך-גיכקייַט, נידעריק-טאָרק דק מאָטאָרס, וואָס יוזשאַוואַלי דאַרפן העכער גאַנג ריישיאָוז, וואָס האָבן די כיסאָרן פון באַקלאַש, און אין אַזאַ קאַסעס אָפט געניצט האַרמאָניק גאַנג רעדוסער. קאָמפּליאַנסע - דאָס איז אַ מאָס פון די סומע פון ​​​​ווינקל אָדער דיסטאַנסע וואָס אַ קראַפט געווענדט צו אַן אַקס פון די ראָבאָט קענען מאַך. ווייַל פון העסקעם, די ראָבאָט וועט מאַך אַ ביסל נידעריקער ווען קעריינג אַ מאַקסימום פּיילאָוד ווי ווען קעריינג קיין פּיילאָוד. קאָמפּליאַנסע אויך אַפעקץ די סומע פון ​​אָוווערראַן אין סיטואַטיאָנס ווען אַקסעלעריישאַן דאַרף זיין רידוסט מיט אַ הויך פּיילאָוד.